LQR 궤적 추종과 iLQR·DDP 원리 정리, 스탠퍼드 AA203 최적제어 8강 강의 노트
스탠퍼드 AA203 8강은 상태를 원점으로 되돌리는 제어기인 LQR을 편차 변수로 바꿔 궤적 추종에 쓰고, 이를 뒤집어 궤적 자체를 개선하는 iLQR과 벨만 방정식을 직접 근사하는 DDP까지 한 시간에 정리한다.
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궤적최적화 최신 뉴스와 핵심 해설
궤적최적화 관련 핵심 뉴스와 활용 인사이트 2편을 최신순으로 모았습니다.
스탠퍼드 AA203 최적제어 강의 정리: 직접법과 순차 볼록 계획법으로 궤적 최적화 문제 풀기
스탠퍼드 AA203 6강이 다룬 직접법을 정리했다. 시간을 먼저 이산화해 일반 최적화 문제로 바꾸는 슈팅과 콜로케이션, 그리고 비선형 문제를 볼록 문제의 반복으로 푸는 순차 볼록 계획법이 핵심이다.
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