로봇 보행 제어와 단순함의 미덕: 무작위 샘플링 MPC와 단일 선형 모델이 휴머노이드를 걷게 하다
MERL 세미나에서 잭 맨체스터가 수년간 쌓아 올린 복합 최적화 연구를 돌아본 뒤, 무작위 샘플링과 선형 모델 하나 같은 단순한 방법이 실제 로봇 보행에서 어디까지 통하는지 보여준 발표를 정리했다.
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AI TOPIC
모델 예측 제어 최신 뉴스와 핵심 해설
모델 예측 제어 관련 핵심 뉴스와 활용 인사이트 4편을 최신순으로 모았습니다.
MPC 지속 실현가능성과 안정성 조건: 종단 집합, 리아푸노프 함수, 명시적 MPC와 추종 제어
스탠퍼드 AA203 강의가 모델 예측 제어의 두 축을 정리했다. 종단 집합을 제어 불변 집합으로 잡으면 매 제어 주기마다 해의 존재가 보장되고, 최적 비용 함수를 리아푸노프 함수로 삼으면 안정성 증명이 따라온다.
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스탠퍼드 AA203 강의 정리: 도달가능집합과 모델예측제어(MPC)의 기초와 튜닝 원리
스탠퍼드 AA203 강의가 해밀턴-야코비-아이작스 방정식으로 충돌 회피용 안전 집합을 계산하는 방법과, 개루프의 속도와 폐루프의 강점을 절충하는 모델예측제어의 구조 및 세 가지 튜닝 손잡이를 함께 정리한다.
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개인 비행 장치의 한계와 AI 제어: 제트 슈트·제트팩·전기 덕티드 팬 기술 정리
그래비티 제트 슈트, 제트팩 에이비에이션, 전기 덕티드 팬 자작 프로젝트의 비행 원리를 뜯어보고, 두 손이 조종에 묶이는 한계를 의도 추정 AI와 모델 예측 제어, 잔차 강화학습으로 푸는 구상을 정리했다.
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